現代控制理論 運用於 模糊控制 (fuzzy control) 著重於 多項式控制理論。主要貢獻是 目前Lyapunov V(x)=x^t P(x) x若用多項式P(x)(以前是常數P)會造成P(x) 的微分項 dot P(x)。而此微分項在此篇論文發表前(2017底) 皆無法處理。只能用 常數矩陣 P 來做分析，這問題不解決 多項式受控系統的穩定性問題將無法再前進。穩定性問題是控制系統的根本。無法證明穩定的系統將毫無意義。而多項式受控系統(polynomial control systems)又比常數的(A, B, C, D)線性系統更廣。所以這篇論文將成為重要的節點(milestone)。

多項式模糊模型的出現亦激發出以多項式李亞普諾夫(polynomial Lyapunov)函數做為系統穩定性分析與控制器設計的數理研究，一旦將多項式Lyapunov函數的階數(degree)降至二次時，即可退化至一般的LMI系統。因此傳統的常數李亞普諾夫(constant Lyapunov)二次函數便成其特例。

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學生論文有 四軸機垂直升降，空中盤旋 (蘇五)。

目前 研究中的實體題目有 (1) 倒車入庫， (2) 單球載體平衡 ， (3) 腳踏車靜態左右平衡， (4) 地面狼群跟隨行走。

做為一位研究人員 我們也投入控制理論在實務上的應用，因為有學生選擇做實務硬體研究，在實體上研究創新實踐 ， 除了在Arduino微控器有技術與知識外，也親自完成一掌上型電腦含3.5吋觸控銀幕。目前研究中的應用有
(1) nodeMCU 或其他 實務研究 。
(2) 腳踏車動態平衡。
(3) 樹梅派(Raspberry Pi) 的掌上型電腦(名片大小)的系統研發，有樹梅派背景的學生也可考慮此方向。
(4) 面談時請說明你在大學時有那些硬體成果? 告訴我們你用啥技術與知識完成你的硬體? 你的責任是啥? 完成度是多少。

希望開發的方向 (1) 物聯網 via nodeMCU (2) 以 nodeMCU 取代 用Arduino完成的物件。

投入研發工作的方向有 (1) 投稿始終在做，(2) 做實務的學生必須告知你(大學期間)做了那些實物研究。

This research group only takes students who can speak Chinese. 只收會說中文的學生。